第1部分：總則

1范圍

本部分規(guī)定了為機器的振動狀態(tài)監(jiān)測提供振動測量和數據采集功能的一般指南，并給出了集中用于旋轉機械的符合實際應用的測量方法。

因為狀態(tài)監(jiān)測方法的多樣性，本系列標準的其他部分將提出具體用于特定種類監(jiān)測程序的建議。

本部分提供一般性建議的基本文件，包括：

――測量方法；

――測量參數；

――傳感器選擇；

――傳感器位置；

――傳感器安裝；

――數據采集；

――機器運行狀態(tài)；

――振動監(jiān)測系統(tǒng)；

――信號適配系統(tǒng)；

――與數據處理系統(tǒng)的接口；

――連續(xù)監(jiān)測；

――周期監(jiān)測。

振動狀態(tài)可以用在軸承或箱體結構上的振動測量和（或）機器旋轉部件的振動測量來進行監(jiān)測。另外，測量可以是連續(xù)的或非連續(xù)的。本部分給出了用于連續(xù)和非連續(xù)兩種方式測量的指南。

需要注意的是，本部分只給出了機器振動狀態(tài)監(jiān)測的方法。但在很多情況下，機器綜合的狀態(tài)監(jiān)測和診斷也可包括其他參數，例如熱成像、油樣分析、鐵譜、過程變化、溫度和壓力等。但這些非振動參數的監(jiān)測方法已超出了本部分的范圍。

本部分適用于旋轉機器。但所包含的許多方法也能用于其他類型的機器，例如往復式機器等。

2規(guī)范性引用文件（略）

3術語和定義（略）

4振動狀態(tài)監(jiān)測

4.1概述

振動狀態(tài)監(jiān)測的目的是為了評定機器持續(xù)運行期間的“健康”狀態(tài)。應依據被監(jiān)測的機器類型和關鍵部件，選擇一個或多個測量參數和合適的監(jiān)測系統(tǒng)。其目標是當機器部件有某些缺陷而明顯降低設備效能、減少機器預期壽命，或在設備完全失效之前，及時識別出“非健康”狀態(tài)，使之有足夠的時間采取補救措施，從而建立一個既經濟又有效的維修計劃。

下面給出幾種類型的狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)。根據機器、機器狀態(tài)及其他因素，選擇其中一種系統(tǒng)或幾種系統(tǒng)組合的方式。

4.2振動狀態(tài)監(jiān)測的類型

4.2.1概述

狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)有多種方式，可使用永久性安裝系統(tǒng)、半永久性系統(tǒng)或便攜式監(jiān)測系統(tǒng)。

應根據多個因素來決定選用合適的監(jiān)測系統(tǒng)，例如：

――機器運行的關鍵程度；

――機器停機時間的費用；

――機器突然失效的費用；

――機器的費用；

――失效模式的擴展率；

――維修的可接近性（例如核電站或其他遠程位置）；

――合適的測量位置的可接近性；

――測量胗斷系統(tǒng)的品質；

――機器的運行模式（例如轉速、功率）；

――監(jiān)測系統(tǒng)的費用；

――安全性；

――環(huán)境影響。

4.2.2永久性安裝的系統(tǒng)

這種類型的系統(tǒng)是傳感器、信號適配器、數據處理和數據存儲裝置永久性安裝的系統(tǒng)。數據采集可以是連續(xù)的或周期的。永久性安裝系統(tǒng)通常用于昂貴的和關鍵的機器或者具有復雜監(jiān)測任務的機器。圖1表示了一種典型的永久性安裝的在線系統(tǒng)。

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注：此圖表示的是一種典型配置，允許用另一種系統(tǒng)來替代（例如以微機為基礎的系統(tǒng)，常有在A/D變換之后實施積分的信號適配）。

4.2.3半永久性系統(tǒng)

半永久性系統(tǒng)是永久性系統(tǒng)和便攜式系統(tǒng)之間的一種交叉。在這種類型的系統(tǒng)中，傳感器通常是永久性安裝的，而數據采集部件是間歇式連接。

4.2.4便攜式監(jiān)測系統(tǒng)

便攜式監(jiān)測系統(tǒng)與“連續(xù)”在線系統(tǒng)功能類似，但較省事且較便宜。對于這種配置，采用便攜式數據采集器自動或手動周期性記錄數據。這類系統(tǒng)如圖2所示。

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便攜式監(jiān)測系統(tǒng)比較普遍地用來在機器預先選定的位置上以一定的時間間隔（周、月等）、周期地手動記錄測量結果。數據通常就地輸入和存儲在便攜式數據采集器上，可以立即進行初步的粗略分析。然而對于更深入的處理和分析，需要把數據下載至有相應軟件的電腦上進行。

4.3數據采集

4.3.1概述

數據可以連續(xù)采集或周期采集，數據分析可以由事件驅動或者由時間間隔驅動。

4.3.2連續(xù)數據采集

連續(xù)數據采集系統(tǒng)是傳感器永久性安裝在機器關鍵位置上（如圖1所示），通常在機器運行期間，連續(xù)記錄和存儲振動測量數據。該系統(tǒng)可以包括多通道自動振動監(jiān)測系統(tǒng)，為了保證不丟失有效數據或趨勢，應具有足夠快的多路傳輸率。數據處理應能得到與以前獲取的數據進行比較的寬帶或譜的信息。通過設定存儲數據的“報警限值”，可通知操作人員機器振動特性趨勢的變化（幅值增加或減小），并據此推薦診斷方法。

連續(xù)的數據采集系統(tǒng)可以裝在機器現場供機器操作人員直接使用，或者安裝在遠方現場，數據傳輸至中央數據分析中心。“連續(xù)”系統(tǒng)明顯的優(yōu)點是可以用于機器振動狀態(tài)的實時在線監(jiān)測。

在自動監(jiān)測系統(tǒng)中，振動傳感器永久性地安裝在機器上，與連續(xù)監(jiān)測系統(tǒng)幾乎相同。該系統(tǒng)按程序自動記錄和存儲數據，并將最近的數據與以前存儲的數據比較以便確定是否處于報警狀態(tài)。

選擇連續(xù)數據采集系統(tǒng)的決定，應在考慮4.2.1中列出因素之后作出。

4.3.3周期數據采集

周期數據采集可用永久性在線系統(tǒng)或便攜式系統(tǒng)進行。在線周期系統(tǒng)可包括多通道的自動振動監(jiān)測系統(tǒng)，在這種情況下，全部通道周期性地逐個掃描，當某個通道接通時，其他通道處于隔離狀態(tài)。測量系統(tǒng)連續(xù)運行，但監(jiān)測的各個測點有時間間隔，取決于被監(jiān)測的通道數目和每個通道的測量周期。這些系統(tǒng)有時被稱為“掃描”或“間歇”系統(tǒng)。

對于不便使用在線系統(tǒng)的機器，通常用便攜式系統(tǒng)，在大多數情況下，便攜式系統(tǒng)適用于周期性監(jiān)測。

4.4狀態(tài)監(jiān)測程序

在選定被監(jiān)測的設備和確定合適的測量系統(tǒng)之后，建議制定振動狀態(tài)監(jiān)測程序流程圖。圖3給出一個典型的流程圖。然而，由于每個設備、每個系統(tǒng)各有特點，數據流程應用戶化，以取得最大效益。

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采集振動數據的同時，應清楚地描述機器的運行狀態(tài)，例如轉速、負載或溫度。至少應說明轉速(r/min)和機器負載（功率、流量、壓力等）以及能影響被測振動的其他運行參數。

一般來說，要特別強調在數據采集期間，運行狀態(tài)應盡可能接近正常運行狀態(tài)以保證數據的一致性和可比性。否則，必須充分了解機器的特性，以便評定數據的任何差異。

由于狀態(tài)監(jiān)測方法包括了檢驗振動值隨運行時間變化的“趨勢”過程，特別重要的是：在逐次測量期間，運行狀態(tài)要保持相同，以便使這種趨勢是有效的。例如，泵的振動值在正常負載和非正常負載之間會有明顯變化。因此，運行狀態(tài)變化引起的振動響應變化容易被誤解為故障引起的變化。另外，采集數據的時間間隔不必是恒定的，正如7.3指出的，取決于機器當前的狀態(tài)。

依據機器的復雜性和測量的目的，也可能需要采集其他狀態(tài)下的數據。例如，懷疑存在不平?、碰摩、軸裂紋或油膜渦動等問題，建議在瞬態(tài)運行時，例如啟動升速和停機降速期間進行試驗。

5測量

5.1概述

本章提供了推薦用于振動狀態(tài)監(jiān)測的測量類型和測量量的信息。附錄B給出了機器測量要求記錄的典型信息。

5.2測量類型

5.2.1概述

一般有如下3種測量類型可用于機器振動狀態(tài)監(jiān)測：

a)在機器的非旋轉結構上進行振動測量，例如軸承箱、機殼或機器底坐上；

b)轉子和固定的軸承和箱體的相對運動；

c)旋轉部件的絕對振動。

結構物上的振動測量通常使用速度均方根值，常與位移均方根值或加速度均方根值一起使用（見GB/T6075.1）。如果振動主要是正弦分量也可使用振動位移（峰值或峰一峰值）。

對于高速機器或齒輪以及具有抗磨軸承的機器，加速度峰值常與速度均方根值一起用于監(jiān)測。另外，正日益使用其他更高級的技術，能使包含在振動信號中的信息有更大用處。

旋轉部件的絕對和相對位移由幾種不同的位移量定義，每一種現在都廣泛使用**?并在GB/T11348.1中定義，包括：

-Smax從時間一積分零均值位置算起的軸位移最大值；

-Sp-p在測量方向上的振動位移峰一峰值。

上述的每一種位移量都可用于軸振動測量。然而，應清楚地標明測量量以保證正確地解釋測量結果。

應注意GB/T11348和GB/T6075系列標準只論述寬帶測量，然而，狀態(tài)監(jiān)測可能包括附加的振動測量和分析，例如：

――譜分析；

――濾波；

――時域波形和軌跡；

――具有幅值和相位的矢量分析；

――高頻振動的包絡分析。

5.2.2傳感器位置

用于狀態(tài)監(jiān)測的傳感器位置取決于被測量的具體機器和規(guī)定的參數。在確定“位置”之前，首先必須確定應監(jiān)測的參數，即：

――機器殼體的絕對振動；

――轉子相對于箱體的振動運動；

――機器運行時，軸相對于箱體的位置；

――軸的絕對運動。

傳感器一般應安裝于軸承或靠近軸承的地方。然而，如果對特殊類型的機器有可用的經驗，并且這樣的傳感器位置切實可行，把傳感器安裝在不是軸承的其他位置上也是可以的，如：

a)在最可能提供振動最大值的位置上（例如大型燃氣輪機組的中間軸的跨度中間）；

b)在固定部件和旋轉部件之間間隙小、可能發(fā)生碰摩的位置上。

無論選用什么平面進行振動測量，傳感器應位于最可能提供損壞和失效早期征兆的角度位置上。

5.2.3典型機器的傳感器位置

附錄A給出了不同類型機器為獲得有意義的振動數據而推薦的傳感器安裝位置。這些位置和方向用于靠近軸承的軸測量。

5.2.4傳感器的方位和標識

應清楚地標識傳感器的位置，以保證在逐次測量期間位置的可重復性。重要的是對于設備和測點制定一個統(tǒng)一命名的協(xié)議。附錄D提供了一個傳感器方位和標識的典型協(xié)議的例子。

5.2.5在非旋轉結構上的測量

GB/T6075系列標準對不同類別的機器提供了具體方法和測量儀器，并確定振動速度均方根值(mm/s)作為優(yōu)先選用的評定參數。可直接用速度傳感器或具有積分電路的加速計進行測量。

這些測量類型的典型位置，臥式機器在每個軸承箱或底板上，如圖4所示；而對于立式機器，見圖5。

5.2.6旋轉軸上的測量

5.2.6.1概述

如同CB/T11348.1中定義，優(yōu)先選用的軸振動測量量是位移。下面給出用于軸測量的各種傳感器及配置。對就地信號適配和數據處理的引用也表示在圖上，信號適配的討論在5.2.8中給出。

注：進一步的信號處理及數據顯示的細節(jié)在GB／T19873的第2部分中給出。

(待續(xù))

篇2:機器狀態(tài)監(jiān)測與診斷

第1部分：總則

1范圍

本部分規(guī)定了為機器的振動狀態(tài)監(jiān)測提供振動測量和數據采集功能的一般指南，并給出了集中用于旋轉機械的符合實際應用的測量方法。

因為狀態(tài)監(jiān)測方法的多樣性，本系列標準的其他部分將提出具體用于特定種類監(jiān)測程序的建議。

本部分提供一般性建議的基本文件，包括：

――測量方法；

――測量參數；

――傳感器選擇；

――傳感器位置；

――傳感器安裝；

――數據采集；

――機器運行狀態(tài)；

――振動監(jiān)測系統(tǒng)；

――信號適配系統(tǒng)；

――與數據處理系統(tǒng)的接口；

――連續(xù)監(jiān)測；

――周期監(jiān)測。

振動狀態(tài)可以用在軸承或箱體結構上的振動測量和（或）機器旋轉部件的振動測量來進行監(jiān)測。另外，測量可以是連續(xù)的或非連續(xù)的。本部分給出了用于連續(xù)和非連續(xù)兩種方式測量的指南。

需要注意的是，本部分只給出了機器振動狀態(tài)監(jiān)測的方法。但在很多情況下，機器綜合的狀態(tài)監(jiān)測和診斷也可包括其他參數，例如熱成像、油樣分析、鐵譜、過程變化、溫度和壓力等。但這些非振動參數的監(jiān)測方法已超出了本部分的范圍。

本部分適用于旋轉機器。但所包含的許多方法也能用于其他類型的機器，例如往復式機器等。

2規(guī)范性引用文件（略）

3術語和定義（略）

4振動狀態(tài)監(jiān)測

4.1概述

振動狀態(tài)監(jiān)測的目的是為了評定機器持續(xù)運行期間的“健康”狀態(tài)。應依據被監(jiān)測的機器類型和關鍵部件，選擇一個或多個測量參數和合適的監(jiān)測系統(tǒng)。其目標是當機器部件有某些缺陷而明顯降低設備效能、減少機器預期壽命，或在設備完全失效之前，及時識別出“非健康”狀態(tài)，使之有足夠的時間采取補救措施，從而建立一個既經濟又有效的維修計劃。

下面給出幾種類型的狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)。根據機器、機器狀態(tài)及其他因素，選擇其中一種系統(tǒng)或幾種系統(tǒng)組合的方式。

4.2振動狀態(tài)監(jiān)測的類型

4.2.1概述

狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)有多種方式，可使用永久性安裝系統(tǒng)、半永久性系統(tǒng)或便攜式監(jiān)測系統(tǒng)。

應根據多個因素來決定選用合適的監(jiān)測系統(tǒng)，例如：

――機器運行的關鍵程度；

――機器停機時間的費用；

――機器突然失效的費用；

――機器的費用；

――失效模式的擴展率；

――維修的可接近性（例如核電站或其他遠程位置）；

――合適的測量位置的可接近性；

――測量胗斷系統(tǒng)的品質；

――機器的運行模式（例如轉速、功率）；

――監(jiān)測系統(tǒng)的費用；

――安全性；

――環(huán)境影響。

4.2.2永久性安裝的系統(tǒng)

這種類型的系統(tǒng)是傳感器、信號適配器、數據處理和數據存儲裝置永久性安裝的系統(tǒng)。數據采集可以是連續(xù)的或周期的。永久性安裝系統(tǒng)通常用于昂貴的和關鍵的機器或者具有復雜監(jiān)測任務的機器。圖1表示了一種典型的永久性安裝的在線系統(tǒng)。

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注：此圖表示的是一種典型配置，允許用另一種系統(tǒng)來替代（例如以微機為基礎的系統(tǒng)，常有在A/D變換之后實施積分的信號適配）。

4.2.3半永久性系統(tǒng)

半永久性系統(tǒng)是永久性系統(tǒng)和便攜式系統(tǒng)之間的一種交叉。在這種類型的系統(tǒng)中，傳感器通常是永久性安裝的，而數據采集部件是間歇式連接。

4.2.4便攜式監(jiān)測系統(tǒng)

便攜式監(jiān)測系統(tǒng)與“連續(xù)”在線系統(tǒng)功能類似，但較省事且較便宜。對于這種配置，采用便攜式數據采集器自動或手動周期性記錄數據。這類系統(tǒng)如圖2所示。

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便攜式監(jiān)測系統(tǒng)比較普遍地用來在機器預先選定的位置上以一定的時間間隔（周、月等）、周期地手動記錄測量結果。數據通常就地輸入和存儲在便攜式數據采集器上，可以立即進行初步的粗略分析。然而對于更深入的處理和分析，需要把數據下載至有相應軟件的電腦上進行。

4.3數據采集

4.3.1概述

數據可以連續(xù)采集或周期采集，數據分析可以由事件驅動或者由時間間隔驅動。

4.3.2連續(xù)數據采集

連續(xù)數據采集系統(tǒng)是傳感器永久性安裝在機器關鍵位置上（如圖1所示），通常在機器運行期間，連續(xù)記錄和存儲振動測量數據。該系統(tǒng)可以包括多通道自動振動監(jiān)測系統(tǒng)，為了保證不丟失有效數據或趨勢，應具有足夠快的多路傳輸率。數據處理應能得到與以前獲取的數據進行比較的寬帶或譜的信息。通過設定存儲數據的“報警限值”，可通知操作人員機器振動特性趨勢的變化（幅值增加或減小），并據此推薦診斷方法。

連續(xù)的數據采集系統(tǒng)可以裝在機器現場供機器操作人員直接使用，或者安裝在遠方現場，數據傳輸至中央數據分析中心。“連續(xù)”系統(tǒng)明顯的優(yōu)點是可以用于機器振動狀態(tài)的實時在線監(jiān)測。

在自動監(jiān)測系統(tǒng)中，振動傳感器永久性地安裝在機器上，與連續(xù)監(jiān)測系統(tǒng)幾乎相同。該系統(tǒng)按程序自動記錄和存儲數據，并將最近的數據與以前存儲的數據比較以便確定是否處于報警狀態(tài)。

選擇連續(xù)數據采集系統(tǒng)的決定，應在考慮4.2.1中列出因素之后作出。

4.3.3周期數據采集

周期數據采集可用永久性在線系統(tǒng)或便攜式系統(tǒng)進行。在線周期系統(tǒng)可包括多通道的自動振動監(jiān)測系統(tǒng)，在這種情況下，全部通道周期性地逐個掃描，當某個通道接通時，其他通道處于隔離狀態(tài)。測量系統(tǒng)連續(xù)運行，但監(jiān)測的各個測點有時間間隔，取決于被監(jiān)測的通道數目和每個通道的測量周期。這些系統(tǒng)有時被稱為“掃描”或“間歇”系統(tǒng)。

對于不便使用在線系統(tǒng)的機器，通常用便攜式系統(tǒng)，在大多數情況下，便攜式系統(tǒng)適用于周期性監(jiān)測。

4.4狀態(tài)監(jiān)測程序

在選定被監(jiān)測的設備和確定合適的測量系統(tǒng)之后，建議制定振動狀態(tài)監(jiān)測程序流程圖。圖3給出一個典型的流程圖。然而，由于每個設備、每個系統(tǒng)各有特點，數據流程應用戶化，以取得最大效益。

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采集振動數據的同時，應清楚地描述機器的運行狀態(tài)，例如轉速、負載或溫度。至少應說明轉速(r/min)和機器負載（功率、流量、壓力等）以及能影響被測振動的其他運行參數。

一般來說，要特別強調在數據采集期間，運行狀態(tài)應盡可能接近正常運行狀態(tài)以保證數據的一致性和可比性。否則，必須充分了解機器的特性，以便評定數據的任何差異。

由于狀態(tài)監(jiān)測方法包括了檢驗振動值隨運行時間變化的“趨勢”過程，特別重要的是：在逐次測量期間，運行狀態(tài)要保持相同，以便使這種趨勢是有效的。例如，泵的振動值在正常負載和非正常負載之間會有明顯變化。因此，運行狀態(tài)變化引起的振動響應變化容易被誤解為故障引起的變化。另外，采集數據的時間間隔不必是恒定的，正如7.3指出的，取決于機器當前的狀態(tài)。

依據機器的復雜性和測量的目的，也可能需要采集其他狀態(tài)下的數據。例如，懷疑存在不平?、碰摩、軸裂紋或油膜渦動等問題，建議在瞬態(tài)運行時，例如啟動升速和停機降速期間進行試驗。

5測量

5.1概述

本章提供了推薦用于振動狀態(tài)監(jiān)測的測量類型和測量量的信息。附錄B給出了機器測量要求記錄的典型信息。

5.2測量類型

5.2.1概述

一般有如下3種測量類型可用于機器振動狀態(tài)監(jiān)測：

a)在機器的非旋轉結構上進行振動測量，例如軸承箱、機殼或機器底坐上；

b)轉子和固定的軸承和箱體的相對運動；

c)旋轉部件的絕對振動。

結構物上的振動測量通常使用速度均方根值，常與位移均方根值或加速度均方根值一起使用（見GB/T6075.1）。如果振動主要是正弦分量也可使用振動位移（峰值或峰一峰值）。

對于高速機器或齒輪以及具有抗磨軸承的機器，加速度峰值常與速度均方根值一起用于監(jiān)測。另外，正日益使用其他更高級的技術，能使包含在振動信號中的信息有更大用處。

旋轉部件的絕對和相對位移由幾種不同的位移量定義，每一種現在都廣泛使用**?并在GB/T11348.1中定義，包括：

-Smax從時間一積分零均值位置算起的軸位移最大值；

-Sp-p在測量方向上的振動位移峰一峰值。

上述的每一種位移量都可用于軸振動測量。然而，應清楚地標明測量量以保證正確地解釋測量結果。

應注意GB/T11348和GB/T6075系列標準只論述寬帶測量，然而，狀態(tài)監(jiān)測可能包括附加的振動測量和分析，例如：

――譜分析；

――濾波；

――時域波形和軌跡；

――具有幅值和相位的矢量分析；

――高頻振動的包絡分析。

5.2.2傳感器位置

用于狀態(tài)監(jiān)測的傳感器位置取決于被測量的具體機器和規(guī)定的參數。在確定“位置”之前，首先必須確定應監(jiān)測的參數，即：

――機器殼體的絕對振動；

――轉子相對于箱體的振動運動；

――機器運行時，軸相對于箱體的位置；

――軸的絕對運動。

傳感器一般應安裝于軸承或靠近軸承的地方。然而，如果對特殊類型的機器有可用的經驗，并且這樣的傳感器位置切實可行，把傳感器安裝在不是軸承的其他位置上也是可以的，如：

a)在最可能提供振動最大值的位置上（例如大型燃氣輪機組的中間軸的跨度中間）；

b)在固定部件和旋轉部件之間間隙小、可能發(fā)生碰摩的位置上。

無論選用什么平面進行振動測量，傳感器應位于最可能提供損壞和失效早期征兆的角度位置上。

5.2.3典型機器的傳感器位置

附錄A給出了不同類型機器為獲得有意義的振動數據而推薦的傳感器安裝位置。這些位置和方向用于靠近軸承的軸測量。

5.2.4傳感器的方位和標識

應清楚地標識傳感器的位置，以保證在逐次測量期間位置的可重復性。重要的是對于設備和測點制定一個統(tǒng)一命名的協(xié)議。附錄D提供了一個傳感器方位和標識的典型協(xié)議的例子。

5.2.5在非旋轉結構上的測量

GB/T6075系列標準對不同類別的機器提供了具體方法和測量儀器，并確定振動速度均方根值(mm/s)作為優(yōu)先選用的評定參數。可直接用速度傳感器或具有積分電路的加速計進行測量。

這些測量類型的典型位置，臥式機器在每個軸承箱或底板上，如圖4所示；而對于立式機器，見圖5。

5.2.6旋轉軸上的測量

5.2.6.1概述

如同CB/T11348.1中定義，優(yōu)先選用的軸振動測量量是位移。下面給出用于軸測量的各種傳感器及配置。對就地信號適配和數據處理的引用也表示在圖上，信號適配的討論在5.2.8中給出。

注：進一步的信號處理及數據顯示的細節(jié)在GB／T19873的第2部分中給出。

(待續(xù))

篇3:機器人安全操作規(guī)程

機器人安全操作規(guī)程

1、絕不允許操作人員在自動運行模式下進入機器人動作范圍內，決不允許其他無關人員進入機器人運動范圍內。

2、應盡量在機器人動作范圍外進行示教工作。

3、在機器人動作范圍內進行示教工作時，應注意以下幾點：

(1)始終從機器人的前方進行觀察，不要背對機器人進行作業(yè)。

(2)始終按預先制定好的操作程序進行操作。

(3)始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。確保自己在緊急的情況下有退路。

4、在操作機器人前，應先按控制柜前門及示教器右上方的急停按鈕，以檢查伺服準備的指示燈是否熄滅，并確認其所有驅動器不在伺服投入狀態(tài)。

5、運行機器人程序時應由單步到連續(xù)的模式，由低速到高速的順序進行。

6、在動作機器人時示教器上的模式開關應選擇手動模式進行動作。不允許在自動模式下操作機器人。

7、機器人運行過程中，嚴禁操作者離開現場，以確保意外情況的及時處理。

8、機器人工作時，操作人員注意查看機器人電纜狀況，防止其纏繞在機器人上。

9、示教器和示教器電纜不能夠放置在變位機上，應隨手攜帶或掛在操作位置。

10、當機器人停止工作時，不要認為其已經完成工作了，因為機器人停止工作很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。

11、離開機器人前應關閉伺服并按下急停開關。并將示教器放置在安全置。

12、工作結束時，應使機器人在工作原點位置或安全位置。

13、嚴禁在控制柜內隨便放置配件，工具，雜物等。

14、在校驗機器人機械零點是零標桿必須拔出后方可動作機器人位置。

15、運行機器人程序時應密切觀察機器人的動作，左手應放在急停按鈕上，右手放在停止按鈕上，當出現機器人運行路徑與程序不符合時或出現緊急情況是應立即按下按鈕。

16、嚴格遵守并執(zhí)行機器人的日常點檢與維護。